如系统框图所示，整个系统为双闭环控制，内环为电流控制环路，外环为速度控制环路 ... 可以看到马鞍形的相电压波形，如下图所示： 转子角度观测器的实现 找到转子磁通的位置θ是FOC算法的关键，但在电机高速转动的过程中，Hall传感器的精度不够导致无法 ...