自1979年以来,“先驱者1号”、“旅行者1号”等探测器陆续对泰坦星展开观测工作,先后拍摄到其清晰图像、发现多个液态甲烷和乙烷湖泊,如克拉肯海(Kraken Mare),并确认其深度可达300米。