工业机器人由主体、驱动系统、控制系统三个基本部分组成。 主体 :即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。 手腕部分又称为末端外部工具接口,其上可安装夹持器、工具、传感器等。
从机械结构来看,工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点,而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。
一、工业机器人构成. 工业机器人主要由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。. 主体 - 即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。. 大多数工业机器人有3-6个运动自由度,其中腕部通常有1-3个运动自由度;. 驱动系统 - 包括 ...
工业机器人组成. 一般来说,工业机器人由三大部分六个子系统组成。. 三大部分是 机械 部分、 传感 部分和 控制 部分。. 六个子系统可分为机械结构系统、 驱动系统 、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。. [3] 1.机械结构系统. 从机械 ...
工业机器人 按照 ISO 8373 [1] 定义,它是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的 机器人。. 工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。. 它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业 ...
工业机器人的机械系统结构是指其机体结构和机械传动系统,也是机器人的支撑基础和执行机构。. 本章主要介绍工业机器人本体主要组成部分的特点和结构形式,包括机器人的系统构成、执 行系统、关 节形式、传 动机构等,同 时对工业机器人的结构设计过程、零 ...
工业机器人 按照 ISO 8373 [1] 定义,它是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的 机器人。. 工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。. 它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业 机 ...
机器人主要由以下几部分组成:机器人本体、电机与驱动 器、控制器、人机交互接口(示教器)、传感器等。 机器人系统组成
2.1 机器人系统的组成. 如图2—1 所示,机器人由机械部分、 传感部分、控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、 感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统. 驱动系统要使机器人运行起来,需给各个关节即 ...
工业机器人的核心零部件包括控制器、伺服系统、减速器,决定了工业机器人的精度、稳定性、负荷能力等重要性能指标。. 核心零部件是产业链中壁垒最高的环节,占机器人成本的70%。. 控制器是工业机器人的“大脑”,一般占总成本的15%左右;伺服系统是工业 ...